Robot controlat per ordinador mitjançant arduino

Després de dissenyar aquest robot seguidor de línia amb arduino uno, he desenvolupat aquest robot controlat per ordinador. Es pot controlar a través de l'ordinador i podem utilitzar tecles de teclat específiques per moure'l. S'executa mitjançant una comunicació serial que ja hem comentat en el nostre projecte anterior: Automatització domèstica controlada per PC.

Components necessaris

1. Arduino UNO
2. Motor de corrent continu
3. Portàtil
4. Controlador de motor L293D
5. Bateria de 9 volts
6. Connector de bateria
7. Cable USB
8. Robot Chasis

Conceptes i detalls

Podem dividir aquest circuit robotitzat controlat per PC en diferents segments i són: secció de sensor, secció de control i secció de controlador. Vegem-los per separat.

Secció de comandament o PC: Aquesta secció té un dispositiu de comunicació en sèrie com ara PC, ordinador portàtil, etc. En aquest projecte hem utilitzat un ordinador portàtil per demostrar. Enviem ordres a arduino escrivint un caràcter a l'hiper terminal o a qualsevol altre terminal sèrie com ara terminal hiper, Hèrcules, massilla, terminal serial d'arduino, etc.

Secció de control: Arduino UNO s'utilitza per controlar tot el procés del robot. Arduino llegeix les ordres enviades per un ordinador portàtil i es compara amb els caràcters o ordres definits. Si les ordres coincideixen, arduino envia l'ordre adequada a la secció del controlador.

Secció de controlador : la secció de controlador consta d’un circuit controlador de motor L293D i dos motors de corrent continu. El controlador de motor s’utilitza per conduir motors perquè arduino no subministra prou tensió i corrent al motor. Per tant, afegim un circuit de controlador de motor per obtenir prou tensió i corrent per al motor. En recopilar ordres d’arduino, el controlador del motor acciona els motors segons les ordres.

Treball

Hem programat el robot controlat per PC perquè s’executi mitjançant algunes ordres que s’envien mitjançant comunicació sèrie a arduino des del PC. (vegeu la secció de programació següent)

Quan premem 'f' o 'F', el robot comença a avançar i continua fins que es dóna la següent ordre.

Quan premem 'b' o 'B', el robot canvia l'estat i comença a moure's cap enrere fins que es dóna qualsevol altra ordre.

Quan premem 'l' o 'L', el robot gira a l'esquerra fins a l'ordre següent.

Quan premem "r" o "R" el robot gira a la dreta.

I per aturar el robot donem l'ordre 's' o 'S' a arduino.

Diagrama del circuit i explicació

El diagrama de circuits per al robot controlat per PC basat en Arduino es mostra al diagrama anterior. Només es connecta un IC de controlador de motor a arduino per executar el robot. Per enviar comandes al robot, hem utilitzat un convertidor de dades sèrie incorporat mitjançant un cable USB amb un portàtil. El pin d’entrada 2, 7, 10 i 15 del controlador del motor està connectat al pin digital arduino número 6, 5, 4 i 3 respectivament. Aquí hem utilitzat dos motors de corrent continu per controlar el robot en què un motor està connectat al pin de sortida del controlador de motors 3 i 6 i un altre motor està connectat a 11 i 14. Una bateria de 9 volts s’utilitza per alimentar el controlador del motor per accionar motors.

Explicació del programa

En primer lloc, a la programació hem definit pins de sortida per a motors.

I després, a la configuració, hem donat instruccions per fixar i començar la comunicació en sèrie.

Després d'això, llegim la memòria intermèdia de sèrie llegint la funció "serial.read ()" i obtenim el seu valor en una variable temporal. A continuació, feu-lo coincidir amb les ordres definides mitjançant la instrucció "if" per fer funcionar el robot.

A la taula següent es mostren quatre condicions per moure aquest robot controlat per PC.

Ordres d'entrada	Sortida	Moviment del robot
		Motor esquerre	Motor dret
S.						Atura
						Giri a la dreta
						Giri a l'esquerra
						Cap enrere
						Endavant

Hem escrit el programa segons les condicions de la taula anterior. A continuació es dóna el codi complet.