Després de desenvolupar pocs projectes de robòtica populars com el robot de seguiment de línia, el robot per evitar vores, el robot DTMF, el robot controlat per gestos, etc., en aquest projecte desenvoluparem un cotxe robo controlat per bluetooth. Aquí hem utilitzat un mòdul Bluetooth per controlar el cotxe i també és una aplicació basada en Android.
Components
- Arduino UNO
- Motors DC
- Mòdul Bluetooth HC-05
- Controlador de motor L293D
- Bateria de 9 volts i bateria de 6 volts
- Connector de bateria
- Cotxe de joguina
El cotxe controlat per Bluetooth es controla mitjançant un telèfon mòbil Android en lloc de qualsevol altre mètode, com ara botons, gestos, etc. Aquí només cal tocar el botó del telèfon Android per controlar el cotxe en les direccions cap endavant, cap enrere, cap a l'esquerra i cap a la dreta. Per tant, aquí es fa servir el telèfon Android com a dispositiu de transmissió i el mòdul Bluetooth situat al cotxe s’utilitza com a receptor. El telèfon Android transmetrà l'ordre mitjançant el Bluetooth integrat al cotxe perquè pugui moure's en la direcció requerida, com avançar, retrocedir, girar a l'esquerra, girar a la dreta i aturar-se.
Mòdul Bluetooth
El mòdul HC Bluetooth consta de dues coses: una és el mòdul d’interfície sèrie Bluetooth i un adaptador Bluetooth. El mòdul sèrie Bluetooth s’utilitza per convertir el port sèrie a Bluetooth.
Com s'utilitza el mòdul Bluetooth?
Podeu utilitzar directament el mòdul Bluetooth després de comprar al mercat, ja que no cal canviar cap configuració del mòdul Bluetooth. La velocitat de transmissió per defecte del nou mòdul Bluetooth és de 9600 bps. Només heu de connectar rx i tx al controlador o al convertidor de sèrie i proporcionar una font d'alimentació regulada de 5 volts de corrent continu al mòdul.
El mòdul Bluetooth té dos modes: un és el mode mestre i el segon és el mode esclau. L'usuari pot configurar qualsevol dels dos modes utilitzant algunes ordres AT. Fins i tot l'usuari pot configurar la configuració del mòdul mitjançant l'ordre AT. A continuació es donen algunes ordres que s’utilitzen:
Primer de tot, l'usuari ha d'entrar al mode AT amb una velocitat de transmissió de 38400 bps prement el botó EN al mòdul Bluetooth o donant un nivell HIGH al pin EN. Nota: totes les ordres haurien d'acabar amb \ r \ n (0x0d i 0x0a) o ENTER KEY des del teclat.
Després, si envieu AT al mòdul, el mòdul respondrà amb OK
AT → Prova de l'ordre
AT + ROLE = 0 → Selecciona el mode esclau
AT + ROLE = 1 → Selecciona el mode mestre
AT + NAME = xyz → Estableix el nom de Bluetooth
AT + PSWD = xyz → Establir contrasenya
AT + UART =
Per exemple. AT + UART = 9600,0,0
Pin Descripció de l’acceleròmetre
- ESTAT → Obre
- Rx → Pin receptor de sèrie
- Tx → Pin transmissor en sèrie
- GND → terra
- Vcc → + 5 volt CC
- EN → per entrar en mode AT
Explicació de treball
En aquest projecte hem utilitzat un cotxe de joguina per demostrar. Aquí hem seleccionat un cotxe de joguina RF amb la funció de direcció de moviment esquerre esquerre. Després de comprar aquest cotxe, hem substituït el seu circuit de RF pel nostre circuit Arduino. Aquest cotxe té dos motors de corrent continu a la part davantera i posterior. El motor lateral frontal s’utilitza per donar direcció al cotxe, vol dir girar cap a l’esquerra o cap a la dreta (com la funció de direcció real del cotxe). I el motor lateral posterior s’utilitza per conduir el cotxe cap endavant i cap enrere. Un mòdul Bluetooth s’utilitza per rebre ordres des del telèfon Android i Arduino UNO s’utilitza per controlar tot el sistema.
El cotxe controlat per Bluetooth es mou segons el botó que es toca a l'aplicació mòbil Bluetooth per a Android. Per executar aquest projecte primer, hem de descarregar l'aplicació Bluetooth del formulari Google Play Store. Podem utilitzar qualsevol aplicació Bluetooth que admeti o pugui enviar dades. Aquí teniu el nom d’algunes aplicacions que poden funcionar correctament.
- Bluetooth Spp pro
- Controlador Bluetooth
Després d’instal·lar l’aplicació, l’heu d’obrir i, a continuació, cercar el dispositiu Bluetooth i seleccionar el dispositiu Bluetooth desitjat. I després configureu les claus. Aquí, en aquest projecte, hem utilitzat l’aplicació del controlador Bluetooth.
- Descarregueu i instal·leu el controlador Bluetooth.
- Activat el Bluetooth mòbil.
- Ara obriu l'aplicació del controlador Bluetooth
- Premeu Escaneja
- Seleccioneu el dispositiu Bluetooth que vulgueu
- Ara configureu les tecles prement els botons de configuració de la pantalla. Per configurar les tecles hem de prémer el botó de configuració i configurar la tecla segons la imatge que es mostra a continuació:
Després de configurar les tecles, premeu OK.
Quan toquem el botó d’avanç de l’aplicació del controlador Bluetooth, el cotxe comença a moure’s cap endavant i avança fins que arriba la següent ordre.
Quan toquem el botó cap enrere de l'aplicació del controlador Bluetooth, el cotxe comença a moure's en sentit invers i es mou cap enrere fins que arribi la següent ordre.
Quan toquem el botó esquerre de l’aplicació del controlador Bluetooth, el cotxe comença a moure’s en direcció esquerra i es mou cap a l’esquerra fins que arriba la següent ordre. En aquesta condició, el motor lateral frontal gira les rodes laterals davanteres en direcció esquerra i el motor posterior funciona en direcció endavant.
Quan toquem el botó dret a l'aplicació del controlador Bluetooth, el cotxe comença a moure's en la direcció correcta i es mou cap a la dreta fins que arribi l'ordre següent. En aquest estat, el motor lateral frontal gira les rodes laterals davanteres en la direcció correcta i el motor posterior funciona en sentit endavant.
I en tocar el botó d’aturada podem aturar el cotxe.
Diagrama del circuit i explicació
El diagrama de circuits del cotxe controlat per bluetooth es mostra a la figura superior. Un controlador de motor està connectat a arduino per fer funcionar el cotxe. Els pins d’entrada 2, 7, 10 i 15 del controlador de motor estan connectats als pins digitals arduino número 12, 11, 10 i 9 respectivament. Aquí hem utilitzat dos motors de corrent continu per conduir el cotxe en què un motor està connectat al pin de sortida del controlador de motor 3 i 6 i un altre motor està connectat a 11 i 14. També s’utilitza una bateria de 6 volts per alimentar el controlador del motor per accionar motors. Els pins rx i tx del mòdul Bluetooth es connecten directament a tx i rx d’Arduino. I el pin de terra i vcc del mòdul Bluetooth està connectat a +5 volts i gnd d’Arduino. I una bateria de 9 volts s’utilitza per alimentar el circuit al pin Vin d’Arduino
Explicació del programa
En primer lloc, hem definit els pins de sortida per a motors.
#define m11 11 // motor posterior #define m12 12 #define m21 10 // motor frontal #define m22 9
I després, a la configuració, vam donar instruccions per fixar-les.
configuració nul·la () {Serial.begin (9600); pinMode (m11, OUTPUT); pinMode (m12, OUTPUT); pinMode (m21, OUTPUT); pinMode (m22, OUTPUT); }
Després d'això, llegim l'entrada mitjançant el mòdul Bluetooth del formulari de comunicació en sèrie i realitzem l'operació en conseqüència.
bucle buit () {while (Serial.available ()) {char ch = Serial.read (); str = ch; if (str == '1') {Serial.println ("Reenvia"); endavant (); i = 0; } else if (str == '2') {Serial.println ("Esquerra"); dret(); i = 0; } else if (str == '3') {Serial.println ("Dreta"); left (); i = 0; }
Després hem creat funcions per a diferents direccions del cotxe. Hi ha cinc condicions per a aquest cotxe controlat per Bluetooth que s’utilitzen per donar les indicacions:
|
Botó tocat a l'aplicació del controlador Bluetooth |
Sortida per al motor lateral frontal per donar direcció |
Sortida per al motor lateral posterior per avançar o retrocedir |
|||
|
Botó |
M11 |
M12 |
M21 |
M22 |
Direcció |
|
Atura |
0 |
0 |
0 |
0 |
Atura |
|
Endavant |
0 |
0 |
0 |
1 |
Endavant |
|
Cap enrere |
0 |
0 |
1 |
0 |
Cap enrere |
|
Dret |
1 |
0 |
0 |
1 |
Dret |
|
a l'esquerra |
0 |
1 |
0 |
1 |
Esquerra |