- Motor pas a pas:
- Controlador de motor pas a pas ULN2003:
- Materials necessaris:
- Esquema de connexions:
- Codi i explicació de treball:
En aquest tutorial farem la interfície del motor pas a pas mitjançant MSP430. El MSP-EXP430G2 és una eina de desenvolupament també coneguda com LaunchPad proporcionada per Texas Instruments per aprendre i practicar com utilitzar els seus microcontroladors. Aquesta placa pertany a la categoria MSP430 Value Line, on podem programar tots els microcontroladors de la sèrie MSP430. Si no coneixeu MSP, consulteu el nostre tutorial per començar a utilitzar MSP430.
Motor pas a pas:
El motor pas a pas és un tipus de motor de corrent continu sense escombretes que converteix els impulsos elèctrics en diferents moviments mecànics. L'eix d'un motor pas a pas gira en passos discrets. Podem obtenir passos i velocitat precisos segons les nostres necessitats.
Utilitzarem un motor pas a pas bipolar 35BYJ46 que està disponible a un preu econòmic al mercat. Té 6 cables, però també inclou 5 cables. Hi ha 2 bobines al nostre motor pas a pas. Cadascun té 3 cables que en surten. De 3 cables, 1 està centrat de manera que queda, quedant 2 cables connectats directament amb la bobina. En total, tenim 4 cables de senyal i 2 cables de rosca centrats que estan connectats amb una font d'alimentació de 5-12V.
En el cas, si hi ha un total de 5 cables que surten del motor, aleshores 4 cables són cables de senyal i 1 està centrat a les dues bobines. Com això.
Per comprovar quin filferro està centrat o que és el fil de senyal, heu de comprovar la resistència dels cables que surten del motor. Per tant, aquests cables, que estan connectats amb la mateixa bobina, tenen un valor de resistència elevat en comparació amb la resistència de la rosca centrada.
Al diagrama anterior, si hem comprovat el valor de resistència dels cables blaus i grocs i la resistència entre ells és superior al valor entre el groc i el vermell o el blau i el vermell. Per tant, el vermell està centrat en filferro tapat.
Prèviament hem interfaçat el motor pas a pas amb altres microcontroladors:
- Interfície del motor pas a pas amb Arduino Uno
- Control del motor pas a pas amb Raspberry Pi
- Interfície del motor pas a pas amb el microcontrolador 8051
- Interfase de motor pas a pas amb microcontrolador PIC
El motor pas a pas també es pot controlar sense cap microcontrolador, consulteu aquest Circuit de control de motor pas a pas.
Controlador de motor pas a pas ULN2003:
La majoria dels motors pas a pas només funcionaran amb l'ajut d'un mòdul de controlador. Això es deu al fet que el mòdul de controlador (en el nostre cas MSP) no podrà proporcionar prou corrent dels seus pins d'E / S perquè el motor funcioni. Per tant, utilitzarem un mòdul extern com el mòdul ULN2003 com a controlador de motor pas a pas. Hi ha molts tipus de mòduls de controlador i la classificació d’un canviarà en funció del tipus de motor utilitzat. El principi principal per a tots els mòduls del controlador serà generar / enfonsar prou corrent perquè el motor funcioni.
En aquest projecte, farem servir el controlador IC del motor ULN2003. A continuació es mostra el diagrama de pin de IC:
Utilitzarem 4 ports d’entrada i 4 de sortida si IC.
Materials necessaris:
- MSP430
- Motor pas a pas 35BYJ46 o 28-BYJ48
- ULN2003 IC
- Filferros
- Taula de pa
Esquema de connexions:
En el diagrama anterior, el cable VERMELL del pas a pas no està connectat amb el PIN5 de l’IC. Ha de connectar-se amb 5V. El codi de colors del motor pas a pas pot ser diferent dels colors indicats al diagrama del circuit. Per tant, connecteu els cables després de comprovar els cables de senyal correctes.
Escriurem el nostre codi amb Energia IDE. És igual que Arduino IDE i fàcil d’utilitzar. El codi d'exemple per conduir el pas a pas també es pot trobar al menú d'exemple d'Arduino IDE.
Codi i explicació de treball:
Abans de començar a programar amb el nostre MSP430, entenem què hauria de passar realment dins del programa. Utilitzarem el mètode de seqüència de 4 passos, de manera que haurem de realitzar quatre passos per fer una rotació completa. Considereu A, B, C i D com quatre bobines.
|
Pas |
Pin activat |
Bobines energitzades |
|
Pas 1 |
6 i 7 |
A i B. |
|
Pas 2 |
7 i 8 |
B i C. |
|
Pas 3 |
8 i 9 |
C i D |
|
Pas 4 |
9 i 6 |
D i A |
En aquest tutorial, escriurem el codi del motor pas a pas MSP430. El programa complet es troba al final del tutorial. A continuació s'expliquen algunes línies importants.
Es calculà que el nombre de passos per revolució del nostre motor pas a pas era de 32; per tant, introduïm això tal com es mostra a la línia següent
const int PASS = 32;
A continuació, heu de crear instàncies en què especifiquem els pins als quals hem connectat el motor Stepper.
Stepper myStepper (STEPS, 6, 7, 8, 9);
Com que fem servir la biblioteca Stepper, podem establir la velocitat del motor mitjançant la línia següent. La velocitat pot oscil·lar entre 0 i 200 per als motors pas a pas 35BYJ46.
Mystepper.setSpeed (200);
Ara, per fer que el motor es mogui un pas, podem utilitzar la següent línia.
myStepper.step (STEPS);
Com que tenim 32 passos i 64 com a relació d’engranatges, hem de moure 2048 (32 * 64 = 2048), per fer una rotació completa. Ara, pengeu el codi següent i canvieu el núm. de passos segons la vostra necessitat.
Així és com podeu connectar el motor pas a pas amb un microcontrolador PIC, ara podeu utilitzar la vostra pròpia creativitat i descobrir-ne les aplicacions. Hi ha molts projectes que fan servir un motor pas a pas.